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工業機器人的特點主要有哪些

時間:2020-04-25 20:57 來源:電工之家

想明白工業機器人的特點基本上涵蓋在三個方面:
工業機器人是什么構成的?
工業機器人為啥能夠做到可編程使用?
工業機器人的:精度,重復定位精度,剛性,柔性,協作化都是什么含義?
接下來一個一個說:
一、工業機器人是由什么構成的?

工業機器人的特點主要有哪些
一張我自制的圖,來說明一下機器人的結構。
在機器人行業中分為:多關節機器人,平面多關節機器人(也叫scara機器人),delta機器人(也叫蜘蛛手,或者并聯機器人),還有協作機器人,以及AGV小車。
但是不管是什么類型的機器人,第一點就要了解的是機器人是按照“軸”的數量,軸的并聯,串聯形式來區分的。
增加一個知識點:為什么要明白軸的數量,軸的串聯和并聯結構?
我們常說的機器人運動,其實是我們在三維空間中,擬定出一個坐標。這個坐標是以機器人的底座為坐標原點(有的機器人廠商是以機器人零點為坐標原點規劃的坐標軸)。
工業機器人的特點主要有哪些
Estun 機器人仿真軟件中,進行的基于坐標邢臺控制的機器人。右側的六個不斷變化的數字,那就是機器人在運動中,每一個關節旋轉角度的變化。
多關節機器人是串聯機器人,delta是并聯機器人,在進行運動學逆解的時候算法有不同。
所以歸納起來,機器人的組成結構,一定是:
(1)伺服電機+減速機構成各個關節主要的驅動單元。
(2)給機器人供電和進行機器人編程的主要是通過機器人電柜中的控制器。
最后在機器人的整體構成上面,就形成了下面這種核心部件組成結構。
2、為什么工業機器人可以進行編程?
工業機器人有一個東西,叫機器人控制器,這個控制器是什么概念呢?相當于一個CPU,每一個工業機器人都被裝上一個操作系統。比如keba的機器人叫kmotion,機器人控制系統相當于我們電腦的Windows系統,這是一個平臺的基礎。
在平臺之上,有控制機器人做各種動作和應用于生產的各種場景軟件,叫工藝軟件包。也就是我我們常規意義上面理解的APP,或者應用程序。
軟件包的開發是機器人廠商自己寫好的,使用機器人的企業不能自己寫軟件包,你只能夠在軟件包里面進行編輯。就好像你不能更高OFFICE軟件,但是你可以在OFFICE中創建自己的文件。
原理就是這么一個原理。
那么常規情況下,大家都是通過什么進行編輯軟件的呢?
示教器,或者直接接入電腦進行編程。
工業機器人的特點主要有哪些
機器人示教器
示教器提供手動操作的按鍵,其實就跟手柄類似的道理。
工業機器人的特點主要有哪些
這上面的各個按鍵,J1,J2,J3,J4,J5,J6代表的是各個軸。+X代表X軸的正方向,-X代表X軸的方向。其他的類推。
所以手動也是可以控制機器人運動的,只是比較慢而已。一般情況在對機器人進行定位,或者找點的時候都會進行手動的示教。
3、你經常聽到,不少人的都在說:
工業機器人精度高,速度快,可以干過個人干的活,柔性化,協作化。
這幾個詞加起來,基本上行業內都比較迷糊。這幾個就是工業機器人的特點。
(1)精度高:
工業機器人的精度,分為絕對精度和重復定位精度(MTBS)
絕對精度,其實就是你給出一個坐標點,這個機器人的末端是否能夠確定達到那個坐標。這就是絕對的精度。
重復定位精度在工業機器人的應用中最多,重復定位精度,一般是指機器人在不斷地的運動中,是不是能夠一直到達目標點,并且10000次重復這個動作,都可以到達這個點。
如果有偏差,這個偏差是多少,那么重復定位精度就是多少。
說白了重復定位精度,就好像運動會上面的折返跑一樣,你必須到達指定的點了之后才能夠返回,但是運動次數多了,機器人速度快了。這個早點的準確性也會受到影響。這就是重復定位京都的含義。
一般我們說,機器人的重復定位精度但是±0.1mm,或者正負0.01mm(這叫一個絲,0.02叫兩個絲)。工業機器人的定位精度都在0.1mm以下。
(2)速度快:
工業機器人速度快,并不是什么稀奇事。畢竟他是機械啊!他不知道疲倦,只要有電就能動。
一般情況一臺碼垛類機器人可以4s搬運一包大米。也就是說一小時可以搬運800包。
(3)柔性化:
機器人的柔性化大部分人都不是很理解。
其實機器人的柔性化的含義是在應用中體現的。機器人的柔性化是跟專機對比產生的。工業機器人的優勢特點就是,他可以跟人一樣,現在生產這個產品,下一刻可以生產另外一個產品。
但是數控機床,或者是專機就不行,車銑刨磨機床,生下來就只能完成一個工藝。
所以我們說的柔性化制造,是可快速的切換生產的產品。
有過工業生產經驗的朋友都知道,工業品品類很多,就拿手機來說,小米一年至少要出5款手機。你想象一下,如果一款手機就重新更換一批設備,那英華達不要虧死了。
(4)協作化
工業機器人的協作化的意思是說工業機器人同人工配合進行工作。既要安全,有要高效。畢竟有一些工序當前必須要人工來完成。
同時還有工業機器人之間,多臺機器人相互協作也是一種特點。
至于我們常說的:焊接機器人,碼垛機器人,打磨機器人等等。那都是機器人應用在這些地方。然后被叫做應用的分類。
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